ROBOMECH2021とその他諸々

どうもこんにちは、B３の松原です。もう春休みも終わりですね。 実は先々週あたりに指名されていたのですが、すっかり忘れていました。しかも、約１年ぶりのbot様からの指名だったので、やり方も忘れていました、、 嫌なことって後回しにして忘れてしまいますよね。そうでない人もいますが。むしろ先に嫌なことを片付ける人って尊敬します。

そういえば先日、卒業式があったみたいですね。先輩の卒業というものは、めでたい反面なんだか切ない気持ちにもなります。 特にサークルには所属していないので、大学ではお世話になる先輩なんていないだろうと去年の私は思っていました。しかし、後述するM2の末永さんにはめちゃくちゃお世話になりました。むしろ彼のお陰で今の私が存在しているといっても過言ではありません。すみません、媚びを売るのはここまでにしておきます。

さて、本題に入りますが、今月の頭にROBOMECH2021の原稿の提出がありました。 出来としては良くも悪くもなくといったところでしょうか。 ということで、今回はそれについてのお話を軽くしようかと思います。

現状の私の研究内容は、偉大な先輩である末永さんが作成したRowmaというシステムを利用し、複数のロボットが互いに干渉せずに走行することの実現です。 Rowmaとは、端的にいうとROSベースのロボットをネットワークへ繋ぐことが出来るシステムです。 これにより、位置情報を送受信し合うことで干渉のない走行を実現させようとしています。

以下の図は中野キャンパス11Fで実際に走行させた様子です。 動画の載せ方はわからないので図だけです。すみません。 青い塊がロボット, 緑の線がロボットの走行経路, 赤い点が邪魔をしているロボットです。 この赤いロボットの位置情報を主として走行させるロボットに送信します。この情報を受け取ることで、｢あ、じゃあ違う方の道を通らなきゃ｣と判断するプログラムを組み、青い方のロボットが避けられるようにしました。 実際、きちんと違う方の経路を通ってくれていますね。恐らくこの説明で理解していただくのは不可能だと思いますが。まぁ軽い説明なのでご了承ください。

ただ、まだまだ未完成もいいところです。 なにが問題なのかというと、これ以上ロボットが増えてしまうと対応しきれない, 走行する場所はこの中野キャンパス11Fに限られる等々。 改善の余地しかないので、今後に期待してください。 以上で研究についてのお話は終わりです。

同級生の鶴田君がゲームの話をしていたので、私からも少しゲームの話をしようと思います。ここからはかなりふざけます。 私は以前まで「Dead by Daylight」というゲームにはまっていました。殺人鬼がぶっ殺しにくるので、逃げるゲームです。非対称ゲームとしてはよく出来ていると思います。めちゃくちゃ面白いです。 ただ、やっぱり良い気分しないじゃないですか、一方的に殺されるのなんて。こっちは基本的に逃げるだけですよ。能動的に攻撃する手段は存在していますが、一歩間違えればスタイリッシュに飛び込み自殺するだけなので多少リスクがあります。 「それなら殺人鬼側やれば？」と思うでしょう。しかし、それはそれで一方的に殺すだけなので、スリルがなくてつまらないですし、すぐ飽きてしまいます。 文句ばかりですね。じゃあ自分で納得いくゲーム作れよって話です。 しかし、遂に「Apex Legends」という所謂神ゲーに出会いました。 出会いのきっかけは先輩方とゲームをしているときにこの話題が出たことです。リリースされたのは2年程前で、ちょっとばかり今更感はありますが、ようやく納得のいくゲームに巡り合えたなと思います。私はFPSをやると画面酔いするタイプなので無理かと思っていましたが、案外いけるものですね。 基本プレイ無料のゲームなので、ハードさえあれば誰でも始められます。先輩方とワイワイやっているので、興味のある方がいましたら是非一緒にやりましょう。

少しといいつつ研究内容以上に勝手に盛り上がってしまいましたが、ここまでにしておきます。それでは、またの機会にお会いしましょう。