つくばチャレンジ2021に参加しました

こんにちは、B3の永井です。 11月21日につくば市役所周辺で"つくばチャレンジ2021"の本走行が開催され、M2の古谷さんと同級生の堀内くんと田中くんと一緒に参加してきました！

つくばチャレンジとは、ざっくり言うと市街地でロボットを自律走行させる技術的なチャレンジです。 コロナの影響で10月9日が最初の実験走行となり、短期間での準備になりました。 今回のつくばチャレンジ2021には先輩が作成されたロボットをお借りして参加しました。 ロボット集合写真(右の黄色いロボットです、密ですね…)

本番では環境地図を用いず、RTK−GNSSという位置測定システムで走行のウェイポイントを順番に設定し、各ウェイポイントへ向けて深層強化学習で獲得した行動モデルを用いた走行制御を利用することで走行しました。

本走行の結果は確認走行区間走破、計測終了位置は横断歩道の途中という結果になりました。信号が青の間に横断歩道は渡れたのですが、 タイヤの馬力のなさもあり、道路から歩道への段差を乗り上げるまでに時間が掛かってしまったため記録はここで終了しました。記録は終了してしまいましたが、ロボットの走行は続き、駅構内途中で看板に衝突するまで走行は続きました。

反省点はたくさんありますが、今後研究を行う上で様々なことを学ぶことができました。

僕は現在深層強化学習のオンライン授業を通じて、学んだ技術をロボット制御への適用を1つの目標として考えているので、実機でロボットに触れたことはの学習モデルの実装へ向けて良い勉強になりました。