MoveItを使ってロボットアームのモデルを動かしてみた

4月から新B4になる小川です。 今回はMoveItというライブラリを使ってロボットアームのモデルをGazeboというシミュレータの中で動かした話をします。 ロボットアームのモデルは台座，胴体，上腕，前腕，手という5つのリンクと腰，肩，肘，手首という4つの関節からなるものです。 MoveItを使わない場合、ロボットアームの各関節に曲げる角度を送って動かしていましたが、MoveItを使うとゴール姿勢を決めて経路計画を立ててロボットアームを動かすことができます。 以下の画像は、左画面でゴール姿勢を決めて経路計画を立て、右画面のシミュレータ(Gazebo)の中で経路計画の通りに動いているときのものです。 MoveItの設定はSetup Assistantのおかげで、簡単に済ませることが出来ました。 また、今回はEnd Effectorsを手に設定しているので、ゴール姿勢を決める際もロボットアームの手の位置を操作しました。アームによっては、End Effectorsに設定するものも異なり、ゴール姿勢を決める際に操作するものも変わります。 以前の記事で紹介されていましたが、ロボットアームの実機を導入してもらいました！ 今後はそちらを動かしたりしながらロボットアームについての知見を深め、卒業研究を行っていきたいと考えています。 ここまで読んでいただきありがとうございました。