シミュレーション上で人を避けて走るロボット

初めまして！学部4年の塚谷です！

もうちょっと早く書くつもりでしたが先延ばしにしてしまいました、、、😩

4年生になったのですが、コロナの関係でずっと実家に引きこもっているので4年生になった実感がわきません！

最近僕は鬼滅の刃に今更はまりだしてずっと読んでます。かっこいいですよね。僕もあんな風になりたい、、

ずっと引きこもっているので運動して痩せないと、、、

さて、やっと本題に入るのですが僕は人混みの中でも走行できるロボットの研究をしています。🤖

今の世の中にある人的支援ロボットはやっぱり人間が沢山いる中で走行することが考えられます。

今はシミュレーション上で人をより現実的に動くように改善してより現実に近い環境を作り、 シミュレーション上で人を避けながら目的地に到達できるような行動モデルを深層強化学習を使って 獲得する研究をしています。

そしてその学習結果を使って実際にロボットを走らせます。

人の動きがより自然になるにはどうしたらいいのかなどを考えるのが楽しかったです。

例えばロボットが人に近づいたら人って普通止まりますよね？(止まらない人もいるでしょうが、、)

人同士がぶつかりそうになった時普通どちらか止まったりぶつからないようにしますよね？

そういったことを考えながら人の動きを改善していってます。

この写真がシミュレーションの画面なのですが、こんな感じに人を沢山置いて歩かせてその中にロボットを 走らせて、ロボットが人や壁にぶつからないように学習させます。

写真は中野キャンパスの11階に人を44人置いてみました!(普通こんないないけど)

そしてその人の数を色々変えていきながらよりどのような環境においても良い行動モデルを獲得できるように改善を行なっています。

今はコロナで学校には入れなくて実際にロボットを走らせれませんが学校が開いたら実際にロボットを走らせつつ、シミュレーションの研究も 続けていきたいと思います。

早くコロナ終わって遊びたいですね。もちろん研究も(笑)