map update loop missed its desired rate of 5.0000hz... the loop actually tookへの対処

move_baseを使っている時に/move_base/goalないし/move_base_simple/goalにトピックをPublishした時に上記のWarningがターミナルに出続け、ロボットが自己位置を見失ってクルクルその場で回ることがあります。

対処法

警告の内容は書いてあるとおりで更新レートを5Hzとして設定しているのにも関わらず実際には0.2秒以上かかっているということを言っています。原因はPCのスペック不足で求められたレートで更新ができていないことが多いようです。

ですので更新レートを少し遅くしてやることで対処します。

ではyp_spur/config/global_costmap.yamlとyp_spur/config/local_costmap.yamlを開き以下のように変更します(値は少しチューニングしたほうが良いかもしれません)。

↓ global_costmap.yaml

 update_frequency: 1.0
 publish_frequency: 0.5

↓ local_costmap.yaml

 update_frequency: 1.0
 publish_frequency: 5.0

これで各種プログラムを再起動すれば直るはずです。