つくばチャレンジ２０２３に参加します

教員の森岡です。４月に研究室に配属された３年生がぜひ参加したいということで、２年ぶりにつくばチャレンジに参加することになり申し込みを済ませました。

２年前の本番の走行の様子を動画で残していたので、載せてみます。

RTK-GNSSを用いた自己位置推定と、2D-LiDARの距離情報と目的地までの距離と方向を入力とした深層強化学習ベースでの行動モデルで走行します。 走行中は事前に作成した占有格子地図等の環境地図は一切使用していません。ウェイポイントは走行したい経路上に適当に配置しました。

かなりフラフラしてパッと見は怪しい動きなのですが、一応目標経路に沿って走行していきました。 行動モデルはこの発表の方法により獲得したもので、学習時にも実環境のデータは使用していません。

動画の見どころは

10:00　若干芝生に落ちながらも狭い通路を通過できた

12:20　駐車場内の横断歩道前で一時停止。位置はちゃんとわかっているらしい。このあたりで確認走行区間は突破

14:00　後ろから来たロボットを邪魔してます、本当にごめんなさい

25:30　今度は車道の横断歩道を渡るために、白線で一時停止。さらに横断歩道前で再停止して信号待ち。青になって無事に渡れました

27:20　横断歩道渡ったあとのポールを無理やり避けた様子。一応周りを見てぶつからないように走っているらしい

31:30　つくばエクスプレスの高架脇をゆっくり走行中。フラフラするロボットでもこの辺は走りやすそうです

40:30　研究学園駅まで到達

41:20　駅構内に突入、しかし・・もう位置は取れません・・・

完全に位置を見失っており、残念ながらここで走行終了です。最後はこれまで完全に避けてきた障害物にもぶつかってしまいました。 公式記録は走行時間43分52秒、研究学園駅ファミリーマート付近まで走行、という記録でした。

今年はやるからにはこれ以上を目指すのと、選択課題Aの「事前計測なしエリアの通過」にも取り組めればと思います。