行動知能プラットフォームとロボット社会

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概要

ロボットのモーターやセンサーなどの部品を取り替えるように、ロボットの知能も必要に応じて交換して動作できるようなロボットシステムや知能プラットフォームを考案しています。これまでは、ロボット間の知能のシェアリングシステムのために、ビットコインなどの仮想通貨を支える基盤技術であるブロックチェーンを活用したシステムを提案しています。 一定時間のデータを1つのブロックとして、それを時系列に繋いでいくことにより、改ざんに強いシステムを作り出しています。実世界での応用も期待されており、不動産取引やクラウドファンディング 、選挙などの取組事例が存在します。 森岡研究室ではブロックチェーンはロボットを含んだセンサデータや行動モデルの共有システムとして活用できるのではと考え、研究に取り組んでいます。ブロックチェーンを用いてセンサデータを共有することで、悪意のあるセンサデータを排除することができ、ロボットにとってより有効なセンサデータを残すことを考えています。また、人間が仕事をこなすことでお金をもらうように、ロボットが仕事（センサデータの取得・共有）をした際にインセンティブを付与することで、ロボットが必要な時にセンサデータを取得・共有・更新する自律的な社会の構築を目指しています。 現実世界で大量のロボットによるロボットネットワークを構築することはまだ難しいので、Unityなどの仮想環境にてROSベースロボットのネットワークを構成するシステムも開発しています。その他にも、様々なセンサデータの共有について、自転車の乗り方のセンシングとシェアリングシステムの研究も始めています。研究室の学生なら自由に使える、研究用のクロスバイクがあります。

研究テーマ例

大学院生

  • Unityにおける複数ロボット環境構築とブロックチェーンを活用したロボット社会シミュレーション
  • ブロックチェーンにて知能を共有・交換して走行する移動ロボット[1][2]

４年生

  • 知能プラットフォームのための行動モデル学習アプリ開発

過去の研究テーマ

  • 各種SDKを活用したNFTブロックチェーンゲーム開発
  • ブロックチェーンを用いた移動ロボットネットワークにおける環境地図共有と報酬提供システム
  • 自転車センサネットワークを基盤としたシェアリングシステム

最近のアクティビティ

研究業績

  • 坂井優, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いたロボット行動モデル共有システムにおけるモデル評価に応じた価格変動システムの導入」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2024）, 3C5-03, 2024.12, アイーナいわて県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
  • 坂井優, 湯浅連, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた知能共有に基づく複数台ロボットの自律走行シミュレーション」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 1K4-04, 2024.09, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
  • 坂井優, 湯浅連, 柴田雄貴, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた行動モデルの取得に基づく移動ロボットの自律走行シミュレーション」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 2D4-04, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）（SI2023優秀講演賞）
  • 柴田雄貴, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた移動ロボット間のデータ共有ネットワークにおける自律走行シミュレーション」, 第28回ロボティクスシンポジア, pp.233-238, 2023.03, 南紀白浜温泉（和歌山県白浜町）
  • Yuki Shibata, Kazuyuki Morioka, 「Development of mobile robot network based on data sharing in the Ethereum platform」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2023), 2023.01, Atlanta, USA, IEEE Xplore
  • 柴田雄貴, 森岡一幸, 「大規模ロボットネットワークシミュレータの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-R04, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
  • 柴田雄貴, 森岡一幸, 「共有するデータの所有者と価値を考慮したロボットネットワークの構築」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-01, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
  • 柴田雄貴, 森岡一幸, 「大規模ロボットネットワークのためのシミュレータの構築」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2E2-03, 2021.09, オンライン開催
  • 横山光希, 森岡一幸, 「複数台の移動ロボットによる通行者情報地図の更新手法」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-D04, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
  • 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた移動ロボットのための環境地図共有システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 2D4-06, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
  • 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた知能化空間のためのセンサデータ共有システム」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2A2-D08, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）