機械学習と画像認識

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概要

コンピューターやロボットが大量の画像やセンサデータを集めて、ディープラーニングなどの手法を使って学習することで、物体を識別したり環境に応じて行動したりできるようになります。この分野は近年世界的に発展しています。 研究室では、独自のシミュレーターを開発し、人の往来する環境下での移動ロボットの行動学習について研究しています。その他にも、画像認識を活用したイラスト描画支援ツールの開発や、画像による競走馬の競走能力診断、材質や手触りの識別などの卒業研究テーマもあります。企業とのコラボレーションの可能性もあります。 画像による三次元環境の復元やUnityなどのゲームエンジンを用いて多様なロボット用学習環境を生成する研究も進めています。大学院生は独自に機械学習コンペに参加したりもしているようです。

研究テーマ例

大学院生

４年生

過去の研究テーマ

最近のアクティビティ

研究業績

  • 三品和樹, 森岡一幸, 「逆強化学習とデモデータの自動収集に基づく移動ロボットの行動モデル学習」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2024）, 1F4-01, 2024.12, アイーナいわて県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
  • 五月女啓, 森岡一幸, 「単眼カメラ画像を用いた深層強化学習による歩行者流に沿った走行をする移動ロボットナビゲーション」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2024）, 1F5-01, 2024.12, アイーナいわて県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
  • Kei Soutome, Kazuyuki Morioka, 「Pedestrian Avoidance Navigation of Mobile Robots Using Monocular Camera in Urban Environments Based on Deep Reinforcement Learning」, 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2024), 2024.11, Chicago, USA
  • Kei Soutome, Yusei Tsuboi, Kazuyuki Morioka, 「Collaborative Safety Based Obstacle Avoidance Navigation of Mobile Robots by Deep Reinforcement Learning」, The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology & The 23rd Asia Simulation Conference, 2024.09, Kobe, Japan
  • 湯浅連, 森岡一幸, 「走行環境に応じた画像ベースの深層強化学習モデルの切り替えによる移動ロボットの自律走行システムの開発」, 第29回ロボティクスシンポジア, 2D1, 2024.03, カヌチャリゾート（沖縄県名護市）
  • 五月女啓, 森岡一幸, 「深層強化学習による歩行者を含む未知の都市環境へ適応可能な移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 1B4-04, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）
  • 湯浅連, 森岡一幸, 「深層強化学習ベースの自律走行システムにおける走行環境に応じた行動モデル選択の有効性の検証」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 1B1-12, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）
  • 五月女啓, 森岡一幸, 「自動生成した歩行者を含む都市型シミュレーション環境における深層強化学習による移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2A2-F27, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
  • 松原佑樹, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおける自己位置の共有を利用した深層強化学習による移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2P2-C25, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
  • Xuqing Liu, Kazuyuki Morioka, 「Development of FPGA-Based Object Recognition and Integration with a ROS-Based Mobile Robot」, The 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023), 2023.06, Hawaii, USA
  • 海保諒, 鶴田龍登, 湯浅連, 森岡一幸, 「自動生成した仮想都市環境において深層強化学習により獲得した行動モデルを用いた実環境での移動ロボットの自律走行システム」, 第28回ロボティクスシンポジア, pp.295-300, 2023.03, 南紀白浜温泉（和歌山県白浜町）
  • 鶴田龍登, 堀内響介, 森岡一幸, 「セマンティックセグメンテーションで処理したカメラ画像を入力とした深層強化学習による移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 1P2-D04, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
  • 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「三次元都市環境自動構築と深層強化学習による単眼カメラ画像入力に基づいた自律走行モデル獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 1P3-D01, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
  • 劉旭晴, 森岡一幸, 「高位合成に基づくROS+PYNQ環境におけるロボットビジョンシステム構築」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3A2-D07, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
  • 鶴田龍登, 堀内響介, 森岡一幸, 「深層強化学習による単眼カメラ画像を入力とした移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2A1-T07, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
  • 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「単眼カメラ画像入力に基づく自律走行モデル獲得のためのシミュレーション環境最適化」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2P1-B08, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
  • 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「移動ロボットの行動モデル獲得のため多様なシミュレーション環境構築と行動学習を自動で行うシステムの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-02, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
  • 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「シミュレーション環境の多様化による移動ロボットの汎用的な行動モデル獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 1H5-01, 2021.12, オンライン開催（SI2021優秀講演賞）
  • 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習による特定の人間に追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 3D4-06, 2021.12, オンライン開催
  • 山口詩織, 森岡一幸, 「走行環境に適応する移動ロボットの行動モデルの転移学習による短時間での獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-I13, 2021.06, オンライン開催
  • 山口詩織, 森岡一幸, 「GANで作成した多様な環境地図を使用した未知の環境でも走行できる移動ロボットの汎用的な行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H2-15, 2020.12, オンライン開催（SI2020優秀講演賞）
  • 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習を用いた混雑環境における人間の流れに追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-01, 2020.12, オンライン開催
  • 横山光希, 森岡一幸, 「2次元形状分類による強化学習に基づく行動モデルの切り替えを用いた汎用性のある自律走行システムの提案」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-08, 2020.12, オンライン開催
  • 海保諒, 森岡一幸, 「複数枚の画像から得られる点群データに基づく移動ロボットの強化学習用シミュレーション環境の自動生成」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2B2-15, 2020.12, オンライン開催
  • 横山光希, 森岡一幸, 「深層強化学習による移動ロボットの自律走行のための行動方策自動獲得システムの提案」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-L06, 2020.05, オンライン開催
  • 海保諒, 森岡一幸, 「既存の電子地図からの移動ロボットの行動学習用地図の自動生成」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-N10, 2020.05, オンライン開催
  • 塚谷将人, 森岡一幸, 「強化学習による走行動作獲得に基づく人混みで自律走行する移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-N15, 2020.05, オンライン開催
  • Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Development of a web-based education system for deep reinforcement learning-based autonomous mobile robot navigation in real world」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.1040-1045, 2020.01, Hawaii, USA, IEEE Xplore
  • 上山晃司, 加藤勇気, 森岡一幸, 「人の往来する環境における移動ロボットの強化学習に基づく走行動作の獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 3E3-01, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）（SI2017優秀講演賞）
  • 上山晃司, 森岡一幸, 「ROSプラットフォームにおける移動ロボットの自律走行のための動作獲得学習および走行シミュレーション」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2P2-G04, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）