[２０２３年６月：学会発表いろいろ ハワイ　](https://moriokalab.com/news/301) [ROBOMECH2023 名古屋](https://moriokalab.com/news/305)


[２０２３年２月：ゼミ合宿でスキー・スノボと研究発表](https://moriokalab.com/news/280)


[２０２２年９月：2022年度ボウリング大会&懇親会](https://moriokalab.com/news/267)


[２０２２年６月：北海道での学会発表](https://moriokalab.com/news/257) [ROBOMECH2022](https://moriokalab.com/news/254)


[２０２２年３月：情報処理学会　第84回全国大会　in愛媛](https://moriokalab.com/news/206)


[２０２２年２月：ゼミ合宿に行ってきました！](https://moriokalab.com/news/211)


[２０２１年１１月：つくばチャレンジ2021に参加しました](https://moriokalab.com/news/147)


[２０２０年２月：3年生のゼミ合宿](https://moriokalab.com/news/49)

[２０２０年１月：SII2020に参加してきました（ハワイ）](https://moriokalab.com/news/48)

[２０１９年１２月：高松で開催された計測自動制御学会SI部門講演会での研究発表](https://moriokalab.com/news/44)

[２０１９年１１月：自律移動ロボットのコンテストーつくばチャレンジ](https://moriokalab.com/news/38)

[２０１９年１０月：３年生の研究テーマを決めました](https://moriokalab.com/news/37)

[２０１９年６月：研究室内チーム対抗ボウリング大会](https://moriokalab.com/news/27)

[２０１９年６月：広島で開催されたロボティクスメカトロニクス講演会での研究発表](https://moriokalab.com/news/22)

[２０１９年４月：新三年生との焼き肉パーティー](https://moriokalab.com/news/19)

[２０１９年２月：菅平セミナーハウスにてスキー合宿](https://moriokalab.com/news/18)

[２０１９年１月：フランス・パリで開催された国際学会に参加](https://moriokalab.com/news/10)

こんにちは。三年の宮下です。11月15日のつくばチャレンジに同じく三年の平川と一緒に行ってきました。

![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/s6siurco67f.jpg)

今年のコースはGNSSだけで走れるコースではなかったため本番の走行までに変更をいくつかしたのですが結果練習よりも動かなかったです。
ですが実験走行後直したプログラムで走らせた結果多少危うい動きはあれど確認走行区間手前まで走らせることができました。
四月に参加すると決めて基盤が燃えてしまったりなどイレギュラーが続きましたが参加できてよかったと思います。
自分が知識不足であることを実感しました。ここでつまずくと思っていなかったところでつまずいてしまうことが多く効率的に進めることができなかったと思います。先生や先輩の教えてもらわないとできないことが多く自分で勉強が必要だと今後のゼミの活動の刺激になりました。
問題が起きた時に何が問題なのかをすぐわかるようにする大切さは参加しないと得られなかった経験だと思います。
他のグループのロボットが走行しているところを見ても感じましたし、現在地を画面上で表示したりといった工夫がされている
グループもあってこれからの活動に対して参考になる部分が多かったです。


つくばチャレンジに挑戦してきました！

こんにちは。B4の岩﨑です。今回は、Matterportを使用して作成した研究室の3Dモデルを紹介します。

まずMatterportとは、デジタルツイン空間(現実空間を3Dモデル化したもの)を作成することのできるツールです。3Dモデル化したい空間を3Dカメラやスマートフォンを使用して撮影をし、専用アプリから画像データをアップロードするだけで簡単に3Dモデルを作成することが可能です。

以下の画像は、実際に私が研究室を3Dカメラ(Matterport Pro3)で撮影して作成した3Dモデルです。作業時間は20-30分程で、研究室内の25か所で撮影を行いました。
![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/wlrkr31lc4.jpg)
よく見ると粗い部分もありますが、高クオリティの3Dモデルを作成することができました。

次に作成した3DモデルをUnityの環境に導入してみました。

![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/ls14wvco51h.png)
(注意:Unity等で作成した3Dモデルを使用するには、5,900円のMatterPakというアセットを購入する必要があります)



最後に作成した3Dモデル(Unity導入後)と現実の環境を比較してみます。
![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/bqyxbnrg7bc.png)
やはり仮想環境ではところどころ歪みや粗い部分が見られますが、全体としてはかなり現実に近い環境が再現できていると言えるでしょう。

今回私がMatterportを使用した感想として、比較的短時間でレベルの高い合格点を超えるデジタルツイン空間を作成できる便利なツールだと思いました。興味ある方は是非一回触ってみてください。







[引用画像]
・サムネイル
Matterport
(https://matterport.com/ja)


[Matterportの使用方法]
・Matterport Pro3 クイックスタートガイド
(https://support.matterport.com/s/article/Matterport-Pro3-Quick-Start-Guide?language=ja)


研究室をデジタルツイン化

こんにちは、M2の松原です。
今回は、Ubuntu PCで`nvidia-smi`を実行すると
```json
NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running.
```
と表示されちゃって困っている後輩へ向けてのメモ

ただ、この方法だとセキュアブートが無効になり、セキュリティ上のリスクが増加するかもしれません。何か起きても責任は取れないので、必ずネットリテラシーを持って行ってくださいね。
また、エラー文がこれとは違うよって場合は多分無駄なので、ドライバの再インストール等をして解決しましょう。

## 1. 既存のnvidia driverの削除
まず、面倒ですが既にインストールしているnvidia driverをアンストしましょう。
```json
sudo apt-get purge nvidia-*
sudo apt-get purge libnvidia-*
```
```json
dpkg -l | grep -i nvidia
```
で都度確認していくといいかもしれません。
何個か残るやつもあると思いますが、名前で指定しても消えないものはきっとそのままで大丈夫です。
あと、ドライバを削除した段階でシャットダウンすると、わんちゃんGUIが死んでデスクトップが開けなくなる可能性があるので気を付けてください。もしやっちゃったら僕か森岡さんにお願いすれば多分直せます。

## 2. nvidia driverのインストール
```json
ubuntu-drivers devices
```
にてrecommendされているドライバのバージョンを確認しましょう。
末尾に-openがついているものは不具合がでるらしいので無印をインストールしてください。[参照](https://forums.developer.nvidia.com/t/nvidia-smi-outputs-no-devices-were-found-on-ubuntu-22-04-driver-520/234829)

僕の場合は535が推奨されていたので、以下のコマンドでインストールします。
```json
sudo apt install -y nvidia-driver-535
```
インストール完了後、再起動して`nvidia-smi`が通るか確認してみましょう。
まぁ、この記事を見ているということは通らないのでしょう。
そもそも、インストール完了後の時点でパスワードの設定みたいなものを求められる画面に移行していたら、多分ダメです。(僕がそうだったため)

## 3. BIOSの設定
待ちに待った解決策です。めちゃくちゃ簡単に治ります。
まず、PCを再起動してBIOSを開きます。BIOSがなにかわからない人は森岡さんに聞きに行きましょう。
メーカーによりますが、ASUSの場合はPC起動後F2を長押ししてれば勝手に開くはずです。
わからなかったら「メーカー名, PC名 BIOS 開き方」とかでググりましょう。
それでもわからなかったら森岡さんに聞きに行きましょう。多分色んなキーを連打しまくって開いてくれます。
ちなみに、僕の場合はOS選択画面のUEFI settingsみたいなやつでもBIOSが開けました。

BIOSの設定画面に入ったら、`Secure boot`や`Boot Security`などのセキュリティ関連のオプションを探してください。パッと見でなかったら、恐らく`advanced`とかの方にあると思います。
該当メニューが見つかったらこのオプションを無効にする設定を見つけてください。
ASUS(僕)の場合だと、Secure bootのSecure boot controlをEnabledからdisabledに変更しました。
`Save and Exit`とかで再起動後、再びターミナルで
```json
nvidia-smi
```
を入力してみましょう。多分通っているはずです。
 

もう一点。こちらは`nvidia-smi`が急に使えなくなったときのパターンです。
状況としては、PCが固まる等して処理中に強制終了をしたときが該当するでしょうか。あまりよろしくないので、そういうことをするのはやめましょう。
そういうときは一旦
```json
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
をしましょう。すると、なにやらfixしろというメッセージが出るかと思います。ubuntuさんに従って、言われた通りのコマンドを実行しましょう。そうすれば恐らくnvidia-smiも復活するかと思います。
解決策は以上です。それでもダメそうでしたら、僕はもうお手上げなので頑張って自分で直しましょう。というか、1, 2の手順で普通は問題なくインストール出来ているはずなので、この記事を誰も見つけることなく終わってくれることを願っています。それでは。


nvidia-smiが実行出来ない後輩たちへ

センサーやコンピューター、ネットワークを使って、ロボットや人間を賢くするシステムをいろいろ考えています。
私の詳しい情報は[こちら](<http://www.isc.meiji.ac.jp/~morioka/>)。

## 概要
誰もが持っているスマートフォンには、加速度センサーやGPS、カメラといった人間の行動を測定できるセンサーがたくさん搭載されています。このようなセンサデータを活用することで、人間の運動の特徴に基づいた個人識別にも活用できる可能性があります。
それだけでなく、人間の視線を測定するメガネ型デバイスや脳波計測デバイスも将来的には私たちに身近なものになってきます。視線計測に基づくランニング時の姿勢を安定化するためのランニングサポートシステムや野球のバットスイング軌道の測定、サッカーの判定支援システムなどスポーツ応用システムに関係するテーマもあります。
RTK-GNSSという高精度な位置測定を用いて、自転車走行時の個人の特徴を分析したり、パーソナルモビリティの制御に使ったりする研究にも取り組みました。その他にも脳波や視線を使ったゲーム熟練度の測定なども行なっています。
人間の動きを模擬してロボットアームを動作させ、ジャグリングなどの動きを実現するような研究にも取り組んでいます。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* [ロボットアームを用いたジャグリング動作の実現](https://moriokalab.com/news/205)
### ４年生
### 過去の研究テーマ
* センサ情報と電子地図を用いた自転車運転の安全性評価
* カメラ画像とセンサ情報を用いたサッカー審判支援システム([サッカー審判の意義](https://moriokalab.com/news/129))
* 電動キックボードなどのパーソナルモビリティの安全走行のためのセンシングおよび制御
* 脳波測定と視線計測の相関とゲーム熟練度の関係の調査
* 視線計測と音通知により人間の姿勢を無意識に改善するランニングサポートシステム
* スマホユーザーの移動軌跡に基づく個人識別に関する研究
* 画像マッチングを用いた人間の自己位置推定
* RTK-GNSSを用いた自転車走行経路測定と個人特徴の抽出に関する研究
## 最近のアクティビティ
* [ゼミで紹介した論文「Playing Catch and Juggling with a Humanoid Robot」について](https://moriokalab.com/news/259)
* [研究内容の概要〜サッカーにおける無人審判の実装〜](https://moriokalab.com/news/122)
* [走行環境の識別](https://moriokalab.com/news/102)
* [食欲の秋　読書の秋　ロボットの秋](https://moriokalab.com/news/83)
* [無事卒業します(渡辺)](https://moriokalab.com/news/51)
* [[研究紹介] 脳波測定と応用](https://moriokalab.com/news/12)
* [\[研究紹介\] 移動軌跡データの類似度検索による認証への応用](https://moriokalab.com/news/2)
## 研究業績
* 小川公平, 森岡一幸, 「ロボットアームとRGB-Dカメラによるジャグリングのサイトスワップ再現」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2A2-C13, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「ランニングサポートシステムのユーザエクスペリエンス向上のための通知音に対する心理的印象評価」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1D2-07, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測と音通知に基づくランニングサポートシステムの心理的評価」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2P2-E10, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測を用いたランニングパフォーマンス向上のための音通知システムの提案」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 2B3-10, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測を用いたランニングサポートシステムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2P2-E10, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）


biosensor

人間行動計測と応用システム

## 概要
コンピューターやロボットが大量の画像やセンサデータを集めて、ディープラーニングなどの手法を使って学習することで、物体を識別したり環境に応じて行動したりできるようになります。この分野は近年世界的に発展しています。
研究室では、独自のシミュレーターを開発し、人の往来する環境下での移動ロボットの行動学習について研究しています。その他にも、画像認識を活用したイラスト描画支援ツールの開発や、画像による競走馬の競走能力診断、材質や手触りの識別などの卒業研究テーマもあります。企業とのコラボレーションの可能性もあります。
画像による三次元環境の復元やUnityなどのゲームエンジンを用いて多様なロボット用学習環境を生成する研究も進めています。大学院生は独自に機械学習コンペに参加したりもしているようです。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* [Unityを用いた一人称視点画像の入力による移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/118)
* [FPGAを用いた画像認識回路の開発とロボットへの応用](https://moriokalab.com/news/123)
* [Unityで生成した都市環境内で人混みを避けて走行できるような移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/276)
* [複数移動ロボットの協調ナビゲーションシステムのための行動学習](https://moriokalab.com/news/297)
### ４年生
* Unity内での強化学習による知能獲得
* 汎用的なCNNの転移学習による画像識別
### 過去の研究テーマ
* 一人称視点画像の入力による移動ロボットの行動学習と実環境での自律走行
* [多様な三次元環境の自動生成に基づく移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/137)
* 敵対的生成ネットワークを用いた行動学習用地図の自動生成と移動ロボットの行動学習
* 深層強化学習による人混み走行可能な移動ロボットの行動学習
* [Googleマップなどの既存の電子地図を用いた移動ロボットの行動学習用地図の自動生成](https://moriokalab.com/news/47)
* [困難な環境での移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/95)
* 逆強化学習やGAILを用いた事前の報酬設計無しで任意の環境を走行できる移動ロボットの行動学習
* 深層強化学習により走行する移動ロボットの学習支援Webシステム
* 多様な環境での移動ロボットの行動獲得のための学習用シミュレーターの開発
* 画像認識を用いた顔イラスト描画支援ツールの提案
* スーパーマリオのようなアクションゲームを学習するAI
* 画像による競走馬の競走能力診断
* 触覚ディスプレイのための画像による材質や手触りの識別
* 画像による楽譜読み取りを活用したアプリ開発
## 最近のアクティビティ
* [セマンティックセグメンテーションで廊下を床検出してみた](https://moriokalab.com/news/281)
* [Unityの講演会に参加しました](https://moriokalab.com/news/270)
* [三次元都市環境自動生成](https://moriokalab.com/news/269)
* [なんと！表彰されました、、！！](https://moriokalab.com/news/201)
* [Minecraft環境で強化学習をやった話](https://moriokalab.com/news/125)
* [SI2020で発表しました](https://moriokalab.com/news/105)
* [複数枚の写真から三次元再構成](https://moriokalab.com/news/104)
* [SIGNATEの機械学習コンペでブロンズメダル](https://moriokalab.com/news/94)
* [森岡研究室３次元復元](https://moriokalab.com/news/91)
* [機械学習](https://moriokalab.com/news/78)
* [OpenAI gym形式で強化学習のための環境を作る](https://moriokalab.com/news/57)
* [シミュレータで走らせてみた](https://moriokalab.com/news/55)
## 研究業績
* 五月女啓, 森岡一幸, 「自動生成した歩行者を含む都市型シミュレーション環境における深層強化学習による移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2A2-F27, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* 松原佑樹, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおける自己位置の共有を利用した深層強化学習による移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2P2-C25, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* Xuqing Liu, Kazuyuki Morioka, 「Development of FPGA-Based Object Recognition and Integration with a ROS-Based Mobile Robot」, The 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023), 2023.06, Hawaii, USA
* 海保諒, 鶴田龍登, 湯浅連, 森岡一幸, 「自動生成した仮想都市環境において深層強化学習により獲得した行動モデルを用いた実環境での移動ロボットの自律走行システム」, 第28回ロボティクスシンポジア, pp.295-300, 2023.03, 南紀白浜温泉（和歌山県白浜町）
* 鶴田龍登, 堀内響介, 森岡一幸, 「セマンティックセグメンテーションで処理したカメラ画像を入力とした深層強化学習による移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 1P2-D04, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「三次元都市環境自動構築と深層強化学習による単眼カメラ画像入力に基づいた自律走行モデル獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 1P3-D01, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 劉旭晴, 森岡一幸, 「高位合成に基づくROS+PYNQ環境におけるロボットビジョンシステム構築」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3A2-D07, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 鶴田龍登, 堀内響介, 森岡一幸, 「深層強化学習による単眼カメラ画像を入力とした移動ロボットの自律走行モデルの獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2A1-T07, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「単眼カメラ画像入力に基づく自律走行モデル獲得のためのシミュレーション環境最適化」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2P1-B08, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「移動ロボットの行動モデル獲得のため多様なシミュレーション環境構築と行動学習を自動で行うシステムの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-02, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「シミュレーション環境の多様化による移動ロボットの汎用的な行動モデル獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 1H5-01, 2021.12, オンライン開催（SI2021優秀講演賞）
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習による特定の人間に追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 3D4-06, 2021.12, オンライン開催
* 山口詩織, 森岡一幸, 「走行環境に適応する移動ロボットの行動モデルの転移学習による短時間での獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-I13, 2021.06, オンライン開催
* 山口詩織, 森岡一幸, 「GANで作成した多様な環境地図を使用した未知の環境でも走行できる移動ロボットの汎用的な行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H2-15, 2020.12, オンライン開催（SI2020優秀講演賞）
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習を用いた混雑環境における人間の流れに追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-01, 2020.12, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「2次元形状分類による強化学習に基づく行動モデルの切り替えを用いた汎用性のある自律走行システムの提案」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-08, 2020.12, オンライン開催
* 海保諒, 森岡一幸, 「複数枚の画像から得られる点群データに基づく移動ロボットの強化学習用シミュレーション環境の自動生成」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2B2-15, 2020.12, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「深層強化学習による移動ロボットの自律走行のための行動方策自動獲得システムの提案」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-L06, 2020.05, オンライン開催
* 海保諒, 森岡一幸, 「既存の電子地図からの移動ロボットの行動学習用地図の自動生成」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-N10, 2020.05, オンライン開催
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「強化学習による走行動作獲得に基づく人混みで自律走行する移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A1-N15, 2020.05, オンライン開催
* Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Development of a web-based education system for deep reinforcement learning-based autonomous mobile robot navigation in real world」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.1040-1045, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9025980)
* 上山晃司, 加藤勇気, 森岡一幸, 「人の往来する環境における移動ロボットの強化学習に基づく走行動作の獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 3E3-01, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）（SI2017優秀講演賞）
* 上山晃司, 森岡一幸, 「ROSプラットフォームにおける移動ロボットの自律走行のための動作獲得学習および走行シミュレーション」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2P2-G04, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）


machine_learning

機械学習と画像認識

## 概要
屋内外の人間の生活環境において、目的地まで自律的に走行することができる移動ロボットについての研究です。人を検出するカメラや周囲の形状を取得するLiDAR、数cmの精度で位置がわかるRTK-GPSなどの様々なセンサーやシステムを統合し、環境の地図を構築し、目的地までの経路計画や障害物の回避行動、人間の歩行への追従といった制御を行います。そのようなプログラムを作成したり、ロボット本体を組み立てたり、という仕事を通じて、ソフトウェア・ハードウェア両方についてのスキルやセンスが大いに身につきます。
研究室では、毎年、移動ロボットの自律走行大会である「つくばチャレンジ」に参加しています。人が普段どおりに暮らしている屋外公共空間で、目的地まで2km程度の自律走行や、交差点の横断、人間の発見などの課題に取り組みます。レンタカーを借りて何度もつくばまでロボットを運び、実環境でのロボット実験を繰り返します。こちらの意図したとおりに走行したときの達成感や、本番で失敗したときの悔しさは、大学での机上の勉強ではなかなか味わえない感覚です。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* 行動モデルの切り替えに基づく任意の環境を走行できる移動ロボットの行動学習[[1]](https://moriokalab.com/news/138),[[2]](https://moriokalab.com/news/303)
### ４年生
* 仮想都市環境で獲得した行動モデルを用いた実環境での単眼カメラのみを用いた事前地図無しでの自律走行
* RGB-Dカメラを使用した人間追従ロボットのための行動学習と実環境での走行
### ３年生
* 機械学習に基づく移動ロボットの走行システム
### 過去の研究テーマ
* [人間追従ロボットのための追従・障害物回避・目的地までの走行を統合した行動モデルの獲得](https://moriokalab.com/news/265)
* [RTK-GNSSを用いた高精度自己位置推定に基づく移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/256)
* [深層強化学習による行動選択とRTK-GNSSによる高精度位置推定を用いた移動ロボットの屋内外の未知の環境での自律走行](https://moriokalab.com/news/204)
* [周囲環境の障害物の属性を考慮した移動ロボットの行動学習および人間と共存できる自律移動ロボット](https://moriokalab.com/news/140)
* [ステレオカメラによる距離推定を用いた移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/98)
* [単眼カメラによる距離推定を用いた移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/59)
* [人間の歩行への追従を利用して目的地まで走行する移動ロボット](https://moriokalab.com/news/7)
* [三次元LiDARを用いた物体識別と移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/28)
## 最近のアクティビティ
* [つくばチャレンジ2023に参加します](https://moriokalab.com/news/299)
* [環境に適した行動モデルに切り替えて走行する移動ロボットの自律走行システム](https://moriokalab.com/news/275)
* [ROS2の勉強](https://moriokalab.com/news/266)
* [つくばチャレンジ2021に参加しました](https://moriokalab.com/news/147)
* [ROSのノードを起動してみた](https://moriokalab.com/news/136)
* [自作簡易シミュレータに人っぽい障害物を作りました](https://moriokalab.com/news/130)
* [自立走行の行動モデルについて](https://moriokalab.com/news/127)
* [車椅子ロボットWHILLをROSで自律走行させる](https://moriokalab.com/news/103)
* [深層強化学習で自律移動走行](https://moriokalab.com/news/89)
* [卒業研究](https://moriokalab.com/news/58)
* [シミュレーション上で人を避けて走るロボット](https://moriokalab.com/news/56)
## 研究業績
* 鶴田龍登, 森岡一幸, 「セマンティックセグメンテーション画像を入力とした深層強化学習による移動ロボットの自律走行システム」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2A2-F28, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* 湯浅連, 森岡一幸, 「画像分類に基づく走行環境識別に応じた行動モデル選択による移動ロボットの自律走行システム」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2P1-F28, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* 塚谷将人, 土屋一朗, 森岡一幸, 「RGB-Dカメラを搭載し深層強化学習により人間追従しながら目的地へ到達する移動ロボットの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 2A2-D08, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 堀内響介, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「単眼カメラ画像を入力とした深層強化学習に基づく自律移動ロボットの屋内環境の自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 1A2-D05, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 塚谷将人, 土屋一朗, 森岡一幸, 「人間の存在を考慮した深層強化学習により特定対象に追従する自律移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2A1-T04, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 湯浅連, 森岡一幸, 「環境に応じた行動モデル生成と切り替えに基づく移動ロボットの自律走行システム」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 2P1-I08, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 湯浅連, 森岡一幸, 「適応的な行動モデル選択とウェイポイント設定に基づく移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 1H5-03, 2021.12, オンライン開催
* 永井僚, 堀内響介, 田中諒平, 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習で獲得した汎用的な行動モデルを用いた屋外走行可能な移動ロボットシステム開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 3H2-07, 2021.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 山口詩織, 森岡一幸, 「深層強化学習で獲得した行動モデルと疎な位置情報の更新に基づく屋外自律走行アプリケーションの開発」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1H4-06, 2021.09, オンライン開催
* 土屋一朗, 森岡一幸, 「動的障害物の存在を考慮した深層強化学習に基づく自律移動ロボットナビゲーション」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2I4-01, 2021.09, オンライン開催
* 湯浅連, 横山光希, 森岡一幸, 「強化学習により獲得した行動モデルの自動切り替えによる未知環境での移動ロボットの自律走行」, 日本機械学会ROBOMECH2021,  1P1-L10, 2021.06, オンライン開催
* 土屋一朗, 森岡一幸, 「RGB-Dカメラから得られる情報を用いた深層強化学習に基づく自律移動ロボット」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-03, 2020.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習に基づく移動ロボットによる環境に応じた自己位置推定の切り替えによる屋内外のシームレスな自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2A3-10, 2020.12, オンライン開催
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「ステレオカメラを用いた事前地図作成なしでの深層強化学習モデルに基づくロボットの自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2B2-16, 2020.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習のアルゴリズムに応じた移動ロボットの行動選択および走行性能の比較」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A2-J02, 2020.05, オンライン開催
* 柴田雄貴, 横山光希, 森岡一幸, 「単眼カメラを用いた事前の地図作成無しで自律走行する移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A1-N09, 2020.05, オンライン開催
* Koki Yokoyama, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Mobile Robot with Simple Navigation System Based on Deep Reinforcement Learning and a Monocular Camera」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.525-530, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9025987)
* 横山光希, 森岡一幸, 「単眼カメラから得られる深度情報を用いた深層強化学習に基づく移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 1A5-13, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習による行動学習に基づく占有格子地図を必要としない移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 2F1-01, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 末永良太, 森岡一幸, 「移動ロボットの自律走行を支援するための情報共有システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2019,  2P1-N05, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* 古谷琢海, 加藤勇気, 森岡一幸, 「移動ロボットの自律走行のための深層強化学習で与える報酬による走行経路への影響」, 日本機械学会ROBOMECH2019,  2P2-A02, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* Yuki Kato, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Robot Navigation System Without Grid Map Based on Deep Q-Network and RTK-GNSS Localization in Outdoor Environments」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2019), pp.346-351, 2019.01, Paris, France, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8700426)
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「深層強化学習による行動学習に基づく移動ロボットの屋外公共空間における自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1E1-07, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 岸川僚太, 森岡一幸, 「人間の歩行への追従を活用した移動ロボットの自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 2B1-06, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「Double Deep Q-Networkによる行動学習に基づく移動ロボットの自律走行」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 1A1-L12, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
* 湯田健太, 加藤勇気, 上山晃司, 森岡一幸, 「つくばチャレンジ２０１７における明治大学総合数理学部森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 2F1-02, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）
* Yuki Kato, Koji Kamiyama, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Robot Navigation System with Learning Based on Deep Q-Network and Topological Maps」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2017), pp.1040-1046, 2017.12, Taipei, Taiwan, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8279360)
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「移動ロボットによる人間観測に基づく通行者情報地図の作成と柔軟な経路計画」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2A2-D08, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「つくばチャレンジ2016における明治大学総合数理学部森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2016）, 1B3-6, 2016.12, 札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 森岡一幸, 大西仁英, 上山晃司, 「つくばチャレンジ２０１５における明治大学森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2015）, 1K2-2, 2015.12, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）


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自律移動ロボット

## 概要
ロボットは私たちの日常生活に身近になりつつあります。ロボットの開発者や専門家だけでなく、誰もが自由にロボットを呼び出したり、遠隔操作したりするためには、スマートフォン向けのアプリやシステムが必要です。
現在、スマートフォンのセンサーやWiFiアクセスポイント情報を活用して、スマホを持っている人がロボットを自由に呼び出してついてきてくれるアプリを開発中です。このアプリをスマホに入れて、好きなロボットを選ぶだけです。他には何もいりません。勝手にロボットが近づいてきて後について走行します。さらには、スマホアプリだけでなく様々なロボットシステム間を柔軟に接続して協調システムを構成可能なrowmaネットワークについても研究しています。
ロボット向けのアプリ以外にも、人間の行動計測、ARなど、卒業研究やスキルアップのため、様々なスマホ・タブレットのアプリを開発しています。スマホアプリだけでなくArduinoやRaspberry Piを用いたネットワークシステムも卒業研究の対象になります。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* [複数移動ロボットの動的なネットワーク構成による協調ナビゲーションシステム](https://moriokalab.com/news/164)
* 実環境内のロボットやセンサーの情報を統合するデジタルツインに関する研究
### ４年生
* 実環境と仮想環境内のロボットを同時に操作するWebアプリケーション開発
* 移動ロボットの遠隔操作のためのスマートフォンアプリ開発
* [環境内の人間の位置や動きを再現するデジタルツイン](https://moriokalab.com/news/279)
### 過去の研究テーマ
* 任意のユーザー及びロボットにより構成されるロボットネットワークおよび人間追従ロボットアプリの開発([スマホアプリの一般公開](https://moriokalab.com/news/141))
* [未知の屋外環境でもGoogle Mapで経路指定して自律走行可能な移動ロボットアプリの開発](https://moriokalab.com/news/268)
* [ROSベースのロボットやスマートフォン、Webシステムの動的なネットワークを用意に構築するための基盤ソフトウェア開発](https://github.com/asmsuechan/rowma)
* 人物識別と服の3Dスキャンを用いたAR試着アプリの開発
* 複数カメラネットワークによる店舗の客層データ収集システム
* マジック支援IoTシステムに関する研究([マジックをより不思議に見せるには](https://moriokalab.com/news/119))
* [Wi-Fi電波強度マップおよび人間の歩行状態マッチングに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボット](https://moriokalab.com/news/30)
* 人間追従ロボットの選択と呼び出しを実現するアプリ・システムの開発
* 広告を活用したゲームアプリに関する研究
* 次世代ARアプリに関する研究
## 最近のアクティビティ
* [React+Rowmaを使って爆速ROS用Webアプリ開発](https://moriokalab.com/news/264)
* [Zoomを自分のアプリの中に](https://moriokalab.com/news/262)
* [鱗滝左近次になりたい‼︎](https://moriokalab.com/news/128)
* [ROBOMECH2021とその他諸々](https://moriokalab.com/news/116)
* [SII2021で発表しました](https://moriokalab.com/news/107)
* [新しい端末とアプリケーション](https://moriokalab.com/news/82)
* [ロボットの遠隔操作をサポートするシステムを作った](https://moriokalab.com/news/36)
* [SI2019で優秀講演賞をいただきました](https://moriokalab.com/news/46)
* [初めてのWebページ作成](https://moriokalab.com/news/54)
## 研究業績
* 永井僚, 森岡一幸, 「デジタルツインを活用した環境内の動的障害物を考慮した自律移動ロボットの走行支援システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2P1-C26, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
* 山口詩織, 森岡一幸, 「屋外環境において自律移動ロボットの走行経路を教示するWebアプリケーションの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3A2-F06, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 孫寧蔚, 森岡一幸, 「行動履歴に基づいて目的地選択するパーソナルモビリティのアプリケーションの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3P2-A15, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
* 猪口岳広, 森岡一幸, 「任意のユーザーによるスマホアプリを用いた移動ロボット遠隔操作システムの長期間運用」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-P02, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 松原佑樹, 末永良太, 森岡一幸, 「任意の複数ロボット間での柔軟なトピック通信システムの開発と移動ロボットの協調走行への適用」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-P03, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 山口詩織, 古谷琢海, 森岡一幸, 「未知の屋外環境における移動ロボットの自律走行を可能にするアプリケーションの開発と評価」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-R05, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 猪口岳広, 松原佑樹, 森岡一幸, 「自律移動ロボットの多機能なタスクを遠隔実行可能なスマートフォン向けロボットアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-03, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 山口詩織, 古谷琢海, 森岡一幸, 「電子地図上での経路指定により自律移動ロボットの走行を可能にするモバイルアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-04, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 松原佑樹, 末永良太, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおける自己位置の共有に基づく複数移動ロボットの協調ナビゲーションシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-L11, 2021.06, オンライン開催
* 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「移動ロボット呼び出しネットワークシステムにおける地図上でのロボット選択アプリケーションの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 2A1-G05, 2021.06, オンライン開催
* Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Rowma: A Reconfigurable Robot Network Construction System」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2021), pp.537-542, 2021.01, Online, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9382637)
* 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「任意のユーザーと移動ロボットを柔軟に接続して操作できるネットワークシステムの開発と運用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2G3-09, 2020.12, オンライン開催
* 末永良太, 森岡一幸, 「深層強化学習による自律移動ロボットの開発を容易にするWebシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2P1-G03, 2019.05, オンライン開催
* 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fiに基づく大域的追従と歩行のマッチングに基づく局所的追従を融合したスマートフォンユーザを追従する移動ロボットシステム」, 日本機械学会論文集, Vol.86, No.885, p.19-00402, 2020, [J-STAGE](https://www.jstage.jst.go.jp/article/transjsme/86/885/86_19-00402/_article/-char/ja/)
* Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Target human detection based on matching of walking motion signals between smartphone and robot for human following」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.410-415, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9026192)
* 末永良太, 森岡一幸, 「ROSで動作するロボットをクラウドで管理し任意のノードを実行可能な Web システムの開発と応用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 1F4-06, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）（SI2019優秀講演賞）
* 大竹直道, 森岡一幸, 「移動ロボットの人間に対する局所的追従のためのスマートフォンと測域センサを用いた追従対象の検出」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-K03, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Human Following Robot System That Integrates Global and Local Following for Smartphone Users」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2019), pp.357-362, 2019.01, Paris, France, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8700410)
* 大竹直道, 森岡一幸, 「人間追従ロボットのためのスマートフォンと測域センサを用いた人の歩行状態のマッチング」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1C5-04, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fi電波強度マップに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボットの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 1A1-L11, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


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ロボットを動かすスマホアプリとロボットネットワーク

## 概要
生物の移動の特性を長時間大量に測定できる装置を開発することで、これまでの動物行動学では測定できなかったデータを取得し画期的な知見を発見できる可能性があります。
ダンゴムシの交替性転向反応を対象として、ロボットに関する研究で培った画像処理やモーター制御などに基づく測定システムを開発し、実際にダンゴムシの移動を測定する実験を行っています。他大学の認知科学、動物行動学の専門家との共同研究により、ダンゴムシの新たな行動に関する知見が得られました。
## 研究テーマ例
### 過去の研究テーマ
* オカダンゴムシの長時間自動観察装置の開発および行動分析に関する研究
## 最近のアクティビティ
* [ロボット技術でダンゴムシの行動を自動観測する](https://moriokalab.com/news/96)
* [日本土壌動物学会第４２回大会で優秀ポスター賞をいただきました！](https://moriokalab.com/news/21)
* [SI2018で優秀講演賞をいただきました！](https://moriokalab.com/news/20)
## 研究業績
* Takaharu Shokaku, Toru Moriyama, Hisashi Murakami, Shuji Shinohara, Nobuhito Manome and Kazuyuki Morioka, 「Development of an automatic turntable-type multiple T-maze device and observation of pill bug behavior」, Review of Scientific Instruments, Vol.91, pp.104104-1-12, 2020.10, [AIP Website](https://aip.scitation.org/doi/10.1063/5.0009531)
* 正角隆治, 森山徹, 篠原修二, 馬目信人, 鈴木康太, 森岡一幸, 「転向反応自動観察システムによる多数のオカダンゴムシの行動計測に基づく異常拡散の分析」, 計測自動制御学会SI部門講演会(SI2019), 1C4-11, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「長時間自動観察システムを用いたダンゴムシの移動特徴の分析」, 日本土壌動物学会第42回大会, 2019.05, 沖縄国際大学（沖縄県宜野湾市）（優秀ポスター賞）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「ダンゴムシの長時間自動観察に基づく行動分析システムの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会(SI2018), 3A3-11, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）（SI2018優秀講演賞）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「自動計測装置を使用したオカダンゴムシの長時間行動観察」, 日本動物行動学会第37回大会, P-129, 2018.09, 京都大学（京都府京都市）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「ダンゴムシの長時間行動観察のための自動計測システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2P2-M05, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


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生物行動計測と動物行動学への展開

## 概要
ブロックチェーンとはビットコインなどの仮想通貨を支える基盤技術です。一定時間のデータを1つのブロックとして、それを時系列に繋いでいくことにより、改ざんに強いシステムを作り出しています。実世界での応用も期待されており、不動産取引やクラウドファンディング 、選挙などの取組事例が存在します。
森岡研究室ではブロックチェーンはロボットを含んだセンサデータや行動モデルの共有システムとして活用できるのではと考え、研究に取り組んでいます。ブロックチェーンを用いてセンサデータを共有することで、悪意のあるセンサデータを排除することができ、ロボットにとってより有効なセンサデータを残すことを考えています。また、人間が仕事をこなすことでお金をもらうように、ロボットが仕事（センサデータの取得・共有）をした際にインセンティブを付与することで、ロボットが必要な時にセンサデータを取得・共有・更新する自律的な社会の構築を目指しています。
現実世界で大量のロボットによるロボットネットワークを構築することはまだ難しいので、Unityなどの仮想環境にてROSベースロボットのネットワークを構成するシステムも開発しています。その他にも、様々なセンサデータの共有基盤としてブロックチェーンを活用し、自転車の乗り方のセンシングとシェアリングシステムの研究も始めています。研究室の学生なら自由に使える、研究用のクロスバイクがあります。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* Unityにおける複数ロボット環境構築とブロックチェーンを活用したロボット社会シミュレーション
### ４年生
* ブロックチェーンにて知能を共有・交換して走行する移動ロボット
* 各種SDKを活用したNFTブロックチェーンゲーム開発
### 過去の研究テーマ
* ブロックチェーンを用いた移動ロボットネットワークにおける環境地図共有と報酬提供システム
* 自転車センサネットワークを基盤としたシェアリングシステム
## 最近のアクティビティ
* [山古志の取り組みについて](https://moriokalab.com/news/293)
* [ブロックチェーンの学習](https://moriokalab.com/news/273)
* [Unity内での自律走行](https://moriokalab.com/news/250)
* [データによって支配される世の中に！？](https://moriokalab.com/news/40)
* [人間のようにロボットがお金のやりとりをする！？](https://moriokalab.com/news/26)
* [Morioka Lab ジム化計画第2弾！？](https://moriokalab.com/news/6)
## 研究業績
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた移動ロボット間のデータ共有ネットワークにおける自律走行シミュレーション」, 第28回ロボティクスシンポジア, pp.233-238, 2023.03, 南紀白浜温泉（和歌山県白浜町）
* Yuki Shibata, Kazuyuki Morioka, 「Development of mobile robot network based on data sharing in the Ethereum platform」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2023), 2023.01, Atlanta, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/10039100)
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「大規模ロボットネットワークシミュレータの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-R04, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「共有するデータの所有者と価値を考慮したロボットネットワークの構築」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-01, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「大規模ロボットネットワークのためのシミュレータの構築」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2E2-03, 2021.09, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「複数台の移動ロボットによる通行者情報地図の更新手法」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-D04, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた移動ロボットのための環境地図共有システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 2D4-06, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた知能化空間のためのセンサデータ共有システム」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2A2-D08, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


ロボットが切り拓く、その先の世界を。

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