[２０２０年２月：3年生のゼミ合宿](https://moriokalab.com/news/49)

[２０２０年１月：SII2020に参加してきました（ハワイ）](https://moriokalab.com/news/48)

[２０１９年１２月：高松で開催された計測自動制御学会SI部門講演会での研究発表](https://moriokalab.com/news/44)

[２０１９年１１月：自律移動ロボットのコンテストーつくばチャレンジ](https://moriokalab.com/news/38)

[２０１９年１０月：３年生の研究テーマを決めました](https://moriokalab.com/news/37)

[２０１９年６月：研究室内チーム対抗ボウリング大会](https://moriokalab.com/news/27)

[２０１９年６月：広島で開催されたロボティクスメカトロニクス講演会での研究発表](https://moriokalab.com/news/22)

[２０１９年４月：新三年生との焼き肉パーティー](https://moriokalab.com/news/19)

[２０１９年２月：菅平セミナーハウスにてスキー合宿](https://moriokalab.com/news/18)

[２０１９年１月：フランス・パリで開催された国際学会に参加](https://moriokalab.com/news/10)

こんにちは。B3の落合です。
夏休みの課題として本をお借りしてROS2の勉強をしています。
元々、ロボットに興味があったのと春学期に実際に大学でロボットを動かせたことが面白かったのでROS2の勉強をすることになりました。

この写真はトピック通信を用いてプログラムを動かしている様子です。
下2つのターミナルで数字を1から順に出していき、
上のターミナルで下のターミナルから出された数字を表示させています。
今までターミナルを3つも同時に動かしたことはなかったので、
やってることは単純ですが難しい事をしている気がしました。

まだ、実際に役に立ちそうなプログラム(この本ではカメラを用いた色検出などがありました)を作成するところまでは進められていないので、
慣れないことだらけですが頑張ろうと思います。


ROS2の勉強

こんにちは。M2の塚谷です。
今回は僕の研究に関して話したいと思います。

僕は深層強化学習を使用して移動ロボットが一人の人間の後ろを追従する行動モデルを獲得する研究をしております。
強化学習は現実の環境を模擬したシミュレータ環境を用いて行います。

![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/5d3n0cu0llb.png)

青丸の位置から赤丸に向かって移動ロボットが走行します。
その間黄三角の人間を追い越さないようにロボットが走行するようロボットを学習させます。

結果図のようにロボットが人間の後ろを一定距離保ちながら走行させることに成功しました。

![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/1759givqkt5.png)

さらにこの学習データを用いて実機で走行させたところ、
ロボットが人間に近づいたらロボットが速度を落とし、追い越さないように調整している様子が確認できました。


人間の歩行に追従する移動ロボット

教員の森岡です。卒業生の末永さんが開発した[Rowma](https://github.com/rowma)システムは、任意のROSシステムを外部から管理してROSシステムを統合したり、ROSにアクセスするスマホアプリやWebアプリを作成するためのサーバーソフトウェア、ROSパッケージ、各種SDKを提供しています。
このRowmaを使って学生諸君は[複数のROSロボットをネットワーク化](https://moriokalab.com/news/164)したり、ロボット操作用スマホアプリ（[1](https://moriokalab.com/news/262)、[2](https://moriokalab.com/news/168))を開発したりしています。

Rowmaを使うと簡単にROSを扱うアプリを作れるということなので、私もやってみました。
具体的にはReactを使ってROSロボット操作用Webアプリを開発します。
適切なnode.jsやnpmが入ったマシンで以下のコマンドを打つことで、ベースとなるWebページは出来上がります。
「my-app」はWebアプリの名前であり、好きな名前を付けていいはずです。その名前のフォルダが出来て、その中に各種ファイルが生成されます。
Windowsでは未確認ですけど、MacとUbuntuではちゃんと動作しました。

$ npx create-react-app my-app

$ cd my-app

$ npm start

ここまではRowmaは全く関係ないので、次にmy-appフォルダにてRowmaをインストールします。
具体的には[こちら](https://github.com/rowma/rowma_js)に記載されていますが、以下のコマンドです。

$ npm install rowma_js

準備はこれで終わりです。同じく[こちら](https://github.com/rowma/rowma_js)のページのExampleを参考にして、自動生成されたsrc内のApp.jsを編集してから改めてnpm startしてみるとこんな感じ。
編集してみたApp.jsは[こちら](https://github.com/k-morioka/rowma-react/blob/master/src/App.js)。かなり適当ですけど最低限のrowmaの接続確認はできます。
「Rowma Connect」を押すとアプリがうちの研究室のRowmaサーバーに接続して、サーバーに接続中のROSシステムのUUIDが見えます。ロボットのUUIDとして表示されている「turtlebot」は上記で紹介した[遠隔操作アプリ](https://moriokalab.com/news/262)のロボットですけど、選んでみたら内部で使われているROSトピックを表示できました。

![img](https://moriokalab-assets.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/j6ksl7aehlg.png)

これだけでROSにアクセスできるWebアプリの基本構造は完成です。コードを追加すれば選んだROSロボットにトピックを送ったり、ノードを遠隔実行したりできる、オリジナルなWebアプリがすぐに作れます。
Webアプリ作成のための機能が詰まった[public-console](https://github.com/rowma/public-console)の中身を参考にすると、いろいろと作れるようになるはずです。

RowmaでなくてもroslibjsのようなROSとアクセスするjavascriptのSDKは存在するしReactと組み合わせられるようにもなっているようですが、使い勝手やいろんなROSシステムの統合を考えるとRowmaを使う意味は十分にあるかなと思います。


React+Rowmaを使って爆速ROS用Webアプリ開発

センサーやコンピューター、ネットワークを使って、ロボットや人間を賢くするシステムをいろいろ考えています。
私の詳しい情報は[こちら](<http://www.isc.meiji.ac.jp/~morioka/>)。

## 概要
誰もが持っているスマートフォンには、加速度センサーやGPS、カメラといった人間の行動を測定できるセンサーがたくさん搭載されています。このようなセンサデータを活用することで、人間の運動の特徴に基づいた個人識別にも活用できる可能性があります。
それだけでなく、人間の視線を測定するメガネ型デバイスや脳波計測デバイスも将来的には私たちに身近なものになってきます。視線計測に基づくランニング時の姿勢を安定化するためのランニングサポートシステムや野球のバットスイング軌道の測定、サッカーの判定支援システムなどスポーツ応用システムに関係するテーマもあります。
RTK-GNSSという高精度な位置測定を用いて、自転車走行時の個人の特徴を分析したり、パーソナルモビリティの制御に使ったりする研究にも取り組みました。その他にも脳波や視線を使ったゲーム熟練度の測定なども行なっています。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* センサ情報と電子地図を用いた自転車運転の安全性評価
### ４年生
* カメラ画像とセンサ情報を用いたサッカー審判支援システム([サッカー審判の意義](https://moriokalab.com/news/129))
 ### 過去の研究テーマ
* 電動キックボードなどのパーソナルモビリティの安全走行のためのセンシングおよび制御
* 脳波測定と視線計測の相関とゲーム熟練度の関係の調査
* 視線計測と音通知により人間の姿勢を無意識に改善するランニングサポートシステム
* スマホユーザーの移動軌跡に基づく個人識別に関する研究
* 画像マッチングを用いた人間の自己位置推定
* RTK-GNSSを用いた自転車走行経路測定と個人特徴の抽出に関する研究
## 最近のアクティビティ
* [研究内容の概要〜サッカーにおける無人審判の実装〜](https://moriokalab.com/news/122)
* [走行環境の識別](https://moriokalab.com/news/102)
* [食欲の秋　読書の秋　ロボットの秋](https://moriokalab.com/news/83)
* [無事卒業します(渡辺)](https://moriokalab.com/news/51)
* [[研究紹介] 脳波測定と応用](https://moriokalab.com/news/12)
* [\[研究紹介\] 移動軌跡データの類似度検索による認証への応用](https://moriokalab.com/news/2)
## 研究業績
* 松本有香, 森岡一幸, 「ランニングサポートシステムのユーザエクスペリエンス向上のための通知音に対する心理的印象評価」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1D2-07, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測と音通知に基づくランニングサポートシステムの心理的評価」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2P2-E10, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測を用いたランニングパフォーマンス向上のための音通知システムの提案」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 2B3-10, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）
* 松本有香, 森岡一幸, 「視線計測を用いたランニングサポートシステムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2P2-E10, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）


biosensor

人間行動計測と応用システム

## 概要
コンピューターやロボットが大量の画像やセンサデータを集めて、ディープラーニングなどの手法を使って学習することで、物体を識別したり環境に応じて行動したりできるようになります。この分野は近年世界的に発展しています。
研究室では、独自のシミュレーターを開発し、人の往来する環境下での移動ロボットの行動学習について研究しています。その他にも、画像認識を活用したイラスト描画支援ツールの開発や、画像による競走馬の競走能力診断、材質や手触りの識別などの卒業研究テーマもあります。企業とのコラボレーションの可能性もあります。
画像による三次元環境の復元やUnityなどのゲームエンジンを用いて多様なロボット用学習環境を生成する研究も進めています。大学院生は独自に機械学習コンペに参加したりもしているようです。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* [多様な三次元環境の自動生成に基づく移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/137)
* 人間追従ロボットのための追従・障害物回避・目的地までの走行を統合した行動モデルの獲得
### ４年生
* [Unityを用いた一人称視点画像の入力による移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/118)
* [FPGAを用いた画像認識回路の開発とロボットへの応用](https://moriokalab.com/news/123)
### 過去の研究テーマ
* 敵対的生成ネットワークを用いた行動学習用地図の自動生成と移動ロボットの行動学習
* 深層強化学習による人混み走行可能な移動ロボットの行動学習
* [Googleマップなどの既存の電子地図を用いた移動ロボットの行動学習用地図の自動生成](https://moriokalab.com/news/47)
* [困難な環境での移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/95)
* 逆強化学習やGAILを用いた事前の報酬設計無しで任意の環境を走行できる移動ロボットの行動学習
* 深層強化学習により走行する移動ロボットの学習支援Webシステム
* 多様な環境での移動ロボットの行動獲得のための学習用シミュレーターの開発
* 画像認識を用いた顔イラスト描画支援ツールの提案
* スーパーマリオのようなアクションゲームを学習するAI
* 画像による競走馬の競走能力診断
* 触覚ディスプレイのための画像による材質や手触りの識別
* 画像による楽譜読み取りを活用したアプリ開発
## 最近のアクティビティ
* [Minecraft環境で強化学習をやった話](https://moriokalab.com/news/125)
* [SI2020で発表しました](https://moriokalab.com/news/105)
* [複数枚の写真から三次元再構成](https://moriokalab.com/news/104)
* [SIGNATEの機械学習コンペでブロンズメダル](https://moriokalab.com/news/94)
* [森岡研究室３次元復元](https://moriokalab.com/news/91)
* [機械学習](https://moriokalab.com/news/78)
* [OpenAI gym形式で強化学習のための環境を作る](https://moriokalab.com/news/57)
* [シミュレータで走らせてみた](https://moriokalab.com/news/55)
* [GANでアイドルを作りました！](https://moriokalab.com/news/50)
* [画像があればなんでもできる、たとえ元気がなくとも。](https://moriokalab.com/news/32)
## 研究業績
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「移動ロボットの行動モデル獲得のため多様なシミュレーション環境構築と行動学習を自動で行うシステムの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-02, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 海保諒, 鶴田龍登, 森岡一幸, 「シミュレーション環境の多様化による移動ロボットの汎用的な行動モデル獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 1H5-01, 2021.12, オンライン開催（SI2021優秀講演賞）
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習による特定の人間に追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 3D4-06, 2021.12, オンライン開催
* 山口詩織, 森岡一幸, 「走行環境に適応する移動ロボットの行動モデルの転移学習による短時間での獲得」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-I13, 2021.06, オンライン開催
* 山口詩織, 森岡一幸, 「GANで作成した多様な環境地図を使用した未知の環境でも走行できる移動ロボットの汎用的な行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H2-15, 2020.12, オンライン開催（SI2020優秀講演賞）
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「深層強化学習を用いた混雑環境における人間の流れに追従する移動ロボットの行動モデルの獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-01, 2020.12, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「2次元形状分類による強化学習に基づく行動モデルの切り替えを用いた汎用性のある自律走行システムの提案」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-08, 2020.12, オンライン開催
* 海保諒, 森岡一幸, 「複数枚の画像から得られる点群データに基づく移動ロボットの強化学習用シミュレーション環境の自動生成」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2B2-15, 2020.12, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「深層強化学習による移動ロボットの自律走行のための行動方策自動獲得システムの提案」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-L06, 2020.05, オンライン開催
* 海保諒, 森岡一幸, 「既存の電子地図からの移動ロボットの行動学習用地図の自動生成」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2A1-N10, 2020.05, オンライン開催
* 塚谷将人, 森岡一幸, 「強化学習による走行動作獲得に基づく人混みで自律走行する移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A1-N15, 2020.05, オンライン開催
* Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Development of a web-based education system for deep reinforcement learning-based autonomous mobile robot navigation in real world」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.1040-1045, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9025980)
* 上山晃司, 加藤勇気, 森岡一幸, 「人の往来する環境における移動ロボットの強化学習に基づく走行動作の獲得」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 3E3-01, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）（SI2017優秀講演賞）
* 上山晃司, 森岡一幸, 「ROSプラットフォームにおける移動ロボットの自律走行のための動作獲得学習および走行シミュレーション」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2P2-G04, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）


machine_learning

機械学習と画像認識

## 概要
屋内外の人間の生活環境において、目的地まで自律的に走行することができる移動ロボットについての研究です。人を検出するカメラや周囲の形状を取得するLiDAR、数cmの精度で位置がわかるRTK-GPSなどの様々なセンサーやシステムを統合し、環境の地図を構築し、目的地までの経路計画や障害物の回避行動、人間の歩行への追従といった制御を行います。そのようなプログラムを作成したり、ロボット本体を組み立てたり、という仕事を通じて、ソフトウェア・ハードウェア両方についてのスキルやセンスが大いに身につきます。
研究室では、毎年、移動ロボットの自律走行大会である「つくばチャレンジ」に参加しています。人が普段どおりに暮らしている屋外公共空間で、目的地まで2km程度の自律走行や、交差点の横断、人間の発見などの課題に取り組みます。レンタカーを借りて何度もつくばまでロボットを運び、実環境でのロボット実験を繰り返します。こちらの意図したとおりに走行したときの達成感や、本番で失敗したときの悔しさは、大学での机上の勉強ではなかなか味わえない感覚です。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* 深層強化学習による行動選択とRTK-GNSSによる高精度位置推定を用いた移動ロボットの屋内外の未知の環境での自律走行
* [周囲環境の障害物の属性を考慮した移動ロボットの行動学習および人間と共存できる自律移動ロボット](https://moriokalab.com/news/140)
### ４年生
* [行動モデルの切り替えに基づく任意の環境を走行できる移動ロボットの行動学習](https://moriokalab.com/news/138)
### 過去の研究テーマ
* 深層強化学習による行動選択とRTK-GNSSによる高精度位置推定を用いた占有格子地図を必要としない移動ロボットの屋外自律走行
* [ステレオカメラによる距離推定を用いた移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/98)
* [単眼カメラによる距離推定を用いた移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/59)
* [人間の歩行への追従を利用して目的地まで走行する移動ロボット](https://moriokalab.com/news/7)
* [三次元LiDARを用いた物体識別と移動ロボットの自律走行](https://moriokalab.com/news/28)
## 最近のアクティビティ
* [つくばチャレンジ2021に参加しました](https://moriokalab.com/news/147)
* [ROSのノードを起動してみた](https://moriokalab.com/news/136)
* [自作簡易シミュレータに人っぽい障害物を作りました](https://moriokalab.com/news/130)
* [自立走行の行動モデルについて](https://moriokalab.com/news/127)
* [車椅子ロボットWHILLをROSで自律走行させる](https://moriokalab.com/news/103)
* [深層強化学習で自律移動走行](https://moriokalab.com/news/89)
* [卒業研究](https://moriokalab.com/news/58)
* [シミュレーション上で人を避けて走るロボット](https://moriokalab.com/news/56)
* [いざ、つくばチャレンジ！](https://moriokalab.com/news/38)
## 研究業績
* 湯浅連, 森岡一幸, 「適応的な行動モデル選択とウェイポイント設定に基づく移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 1H5-03, 2021.12, オンライン開催
* 永井僚, 堀内響介, 田中諒平, 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習で獲得した汎用的な行動モデルを用いた屋外走行可能な移動ロボットシステム開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2021）, 3H2-07, 2021.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 山口詩織, 森岡一幸, 「深層強化学習で獲得した行動モデルと疎な位置情報の更新に基づく屋外自律走行アプリケーションの開発」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 1H4-06, 2021.09, オンライン開催
* 土屋一朗, 森岡一幸, 「動的障害物の存在を考慮した深層強化学習に基づく自律移動ロボットナビゲーション」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2I4-01, 2021.09, オンライン開催
* 湯浅連, 横山光希, 森岡一幸, 「強化学習により獲得した行動モデルの自動切り替えによる未知環境での移動ロボットの自律走行」, 日本機械学会ROBOMECH2021,  1P1-L10, 2021.06, オンライン開催
* 土屋一朗, 森岡一幸, 「RGB-Dカメラから得られる情報を用いた深層強化学習に基づく自律移動ロボット」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 1H3-03, 2020.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習に基づく移動ロボットによる環境に応じた自己位置推定の切り替えによる屋内外のシームレスな自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2A3-10, 2020.12, オンライン開催
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「ステレオカメラを用いた事前地図作成なしでの深層強化学習モデルに基づくロボットの自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2B2-16, 2020.12, オンライン開催
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習のアルゴリズムに応じた移動ロボットの行動選択および走行性能の比較」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A2-J02, 2020.05, オンライン開催
* 柴田雄貴, 横山光希, 森岡一幸, 「単眼カメラを用いた事前の地図作成無しで自律走行する移動ロボット」, 日本機械学会ROBOMECH2020,  2A1-N09, 2020.05, オンライン開催
* Koki Yokoyama, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Mobile Robot with Simple Navigation System Based on Deep Reinforcement Learning and a Monocular Camera」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.525-530, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9025987)
* 横山光希, 森岡一幸, 「単眼カメラから得られる深度情報を用いた深層強化学習に基づく移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 1A5-13, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 古谷琢海, 森岡一幸, 「深層強化学習による行動学習に基づく占有格子地図を必要としない移動ロボットの自律走行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 2F1-01, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 末永良太, 森岡一幸, 「移動ロボットの自律走行を支援するための情報共有システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2019,  2P1-N05, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* 古谷琢海, 加藤勇気, 森岡一幸, 「移動ロボットの自律走行のための深層強化学習で与える報酬による走行経路への影響」, 日本機械学会ROBOMECH2019,  2P2-A02, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* Yuki Kato, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Robot Navigation System Without Grid Map Based on Deep Q-Network and RTK-GNSS Localization in Outdoor Environments」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2019), pp.346-351, 2019.01, Paris, France, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8700426)
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「深層強化学習による行動学習に基づく移動ロボットの屋外公共空間における自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1E1-07, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 岸川僚太, 森岡一幸, 「人間の歩行への追従を活用した移動ロボットの自律走行」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 2B1-06, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「Double Deep Q-Networkによる行動学習に基づく移動ロボットの自律走行」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 1A1-L12, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）
* 湯田健太, 加藤勇気, 上山晃司, 森岡一幸, 「つくばチャレンジ２０１７における明治大学総合数理学部森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2017）, 2F1-02, 2017.12, 仙台国際センター（宮城県仙台市）
* Yuki Kato, Koji Kamiyama, Kazuyuki Morioka, 「Autonomous Robot Navigation System with Learning Based on Deep Q-Network and Topological Maps」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2017), pp.1040-1046, 2017.12, Taipei, Taiwan, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8279360)
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「移動ロボットによる人間観測に基づく通行者情報地図の作成と柔軟な経路計画」, 日本機械学会ROBOMECH2017, 2A2-D08, 2017.05, ビックパレットふくしま（福島県郡山市）
* 加藤勇気, 森岡一幸, 「つくばチャレンジ2016における明治大学総合数理学部森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2016）, 1B3-6, 2016.12, 札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
* 森岡一幸, 大西仁英, 上山晃司, 「つくばチャレンジ２０１５における明治大学森岡研究室の取り組み」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2015）, 1K2-2, 2015.12, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）


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自律移動ロボット

## 概要
ロボットは私たちの日常生活に身近になりつつあります。ロボットの開発者や専門家だけでなく、誰もが自由にロボットを呼び出したり、遠隔操作したりするためには、スマートフォン向けのアプリやシステムが必要です。
現在、スマートフォンのセンサーやWiFiアクセスポイント情報を活用して、スマホを持っている人がロボットを自由に呼び出してついてきてくれるアプリを開発中です。このアプリをスマホに入れて、好きなロボットを選ぶだけです。他には何もいりません。勝手にロボットが近づいてきて後について走行します。さらには、スマホアプリだけでなく様々なロボットシステム間を柔軟に接続して協調システムを構成可能なrowmaネットワークについても研究しています。
ロボット向けのアプリ以外にも、人間の行動計測、ARなど、卒業研究やスキルアップのため、様々なスマホ・タブレットのアプリを開発しています。スマホアプリだけでなくArduinoやRaspberry Piを用いたネットワークシステムも卒業研究の対象になります。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* [ROSベースのロボットやスマートフォン、Webシステムの動的なネットワークを用意に構築するための基盤ソフトウェア開発](https://github.com/asmsuechan/rowma)
* 任意のユーザー及びロボットにより構成されるロボットネットワークおよび人間追従ロボットアプリの開発([スマホアプリの一般公開](https://moriokalab.com/news/141))
* 未知の屋外環境でもGoogle Mapで経路指定して自律走行可能な移動ロボットアプリの開発
* 走行経路などを自由に変えられるパーソナルモビリティの走行支援アプリ開発
### ４年生
* [複数移動ロボットの動的なネットワーク構成による協調ナビゲーションシステム](https://moriokalab.com/news/146)
* 人物識別と服の3Dスキャンを用いたAR試着アプリの開発
* 複数カメラネットワークによる店舗の客層データ収集システム
* マジック支援IoTシステムに関する研究([マジックをより不思議に見せるには](https://moriokalab.com/news/119))
### 過去の研究テーマ
* [Wi-Fi電波強度マップおよび人間の歩行状態マッチングに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボット](https://moriokalab.com/news/30)
* 人間追従ロボットの選択と呼び出しを実現するアプリ・システムの開発
* 広告を活用したゲームアプリに関する研究
* 次世代ARアプリに関する研究
## 最近のアクティビティ
* [鱗滝左近次になりたい‼︎](https://moriokalab.com/news/128)
* [ROBOMECH2021とその他諸々](https://moriokalab.com/news/116)
* [SII2021で発表しました](https://moriokalab.com/news/107)
* [新しい端末とアプリケーション](https://moriokalab.com/news/82)
* [ロボットの遠隔操作をサポートするシステムを作った](https://moriokalab.com/news/36)
* [SI2019で優秀講演賞をいただきました](https://moriokalab.com/news/46)
* [初めてのWebページ作成](https://moriokalab.com/news/54)
## 研究業績
* 猪口岳広, 松原佑樹, 森岡一幸, 「自律移動ロボットの多機能なタスクを遠隔実行可能なスマートフォン向けロボットアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-03, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 山口詩織, 古谷琢海, 森岡一幸, 「電子地図上での経路指定により自律移動ロボットの走行を可能にするモバイルアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-04, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 松原佑樹, 末永良太, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおける自己位置の共有に基づく複数移動ロボットの協調ナビゲーションシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-L11, 2021.06, オンライン開催
* 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「移動ロボット呼び出しネットワークシステムにおける地図上でのロボット選択アプリケーションの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 2A1-G05, 2021.06, オンライン開催
* Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Rowma: A Reconfigurable Robot Network Construction System」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2021), pp.537-542, 2021.01, Online, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9382637)
* 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「任意のユーザーと移動ロボットを柔軟に接続して操作できるネットワークシステムの開発と運用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2G3-09, 2020.12, オンライン開催
* 末永良太, 森岡一幸, 「深層強化学習による自律移動ロボットの開発を容易にするWebシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2P1-G03, 2019.05, オンライン開催
* 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fiに基づく大域的追従と歩行のマッチングに基づく局所的追従を融合したスマートフォンユーザを追従する移動ロボットシステム」, 日本機械学会論文集, Vol.86, No.885, p.19-00402, 2020, [J-STAGE](https://www.jstage.jst.go.jp/article/transjsme/86/885/86_19-00402/_article/-char/ja/)
* Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Target human detection based on matching of walking motion signals between smartphone and robot for human following」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.410-415, 2020.01, Hawaii, USA, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/9026192)
* 末永良太, 森岡一幸, 「ROSで動作するロボットをクラウドで管理し任意のノードを実行可能な Web システムの開発と応用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 1F4-06, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）（SI2019優秀講演賞）
* 大竹直道, 森岡一幸, 「移動ロボットの人間に対する局所的追従のためのスマートフォンと測域センサを用いた追従対象の検出」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-K03, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Human Following Robot System That Integrates Global and Local Following for Smartphone Users」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2019), pp.357-362, 2019.01, Paris, France, [IEEE Xplore](https://ieeexplore.ieee.org/document/8700410)
* 大竹直道, 森岡一幸, 「人間追従ロボットのためのスマートフォンと測域センサを用いた人の歩行状態のマッチング」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1C5-04, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fi電波強度マップに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボットの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 1A1-L11, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


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ロボットを動かすスマホアプリとロボットネットワーク

## 概要
生物の移動の特性を長時間大量に測定できる装置を開発することで、これまでの動物行動学では測定できなかったデータを取得し画期的な知見を発見できる可能性があります。
ダンゴムシの交替性転向反応を対象として、ロボットに関する研究で培った画像処理やモーター制御などに基づく測定システムを開発し、実際にダンゴムシの移動を測定する実験を行っています。他大学の認知科学、動物行動学の専門家との共同研究により、ダンゴムシの新たな行動に関する知見が得られました。
## 研究テーマ例
### 過去の研究テーマ
* オカダンゴムシの長時間自動観察装置の開発および行動分析に関する研究
## 最近のアクティビティ
* [ロボット技術でダンゴムシの行動を自動観測する](https://moriokalab.com/news/96)
* [日本土壌動物学会第４２回大会で優秀ポスター賞をいただきました！](https://moriokalab.com/news/21)
* [SI2018で優秀講演賞をいただきました！](https://moriokalab.com/news/20)
## 研究業績
* Takaharu Shokaku, Toru Moriyama, Hisashi Murakami, Shuji Shinohara, Nobuhito Manome and Kazuyuki Morioka, 「Development of an automatic turntable-type multiple T-maze device and observation of pill bug behavior」, Review of Scientific Instruments, Vol.91, pp.104104-1-12, 2020.10, [AIP Website](https://aip.scitation.org/doi/10.1063/5.0009531)
* 正角隆治, 森山徹, 篠原修二, 馬目信人, 鈴木康太, 森岡一幸, 「転向反応自動観察システムによる多数のオカダンゴムシの行動計測に基づく異常拡散の分析」, 計測自動制御学会SI部門講演会(SI2019), 1C4-11, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「長時間自動観察システムを用いたダンゴムシの移動特徴の分析」, 日本土壌動物学会第42回大会, 2019.05, 沖縄国際大学（沖縄県宜野湾市）（優秀ポスター賞）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「ダンゴムシの長時間自動観察に基づく行動分析システムの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会(SI2018), 3A3-11, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）（SI2018優秀講演賞）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「自動計測装置を使用したオカダンゴムシの長時間行動観察」, 日本動物行動学会第37回大会, P-129, 2018.09, 京都大学（京都府京都市）
* 正角隆治, 森岡一幸, 「ダンゴムシの長時間行動観察のための自動計測システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2P2-M05, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


dangomushi

生物行動計測と動物行動学への展開

## 概要
ブロックチェーンとはビットコインなどの仮想通貨を支える基盤技術です。一定時間のデータを1つのブロックとして、それを時系列に繋いでいくことにより、改ざんに強いシステムを作り出しています。実世界での応用も期待されており、不動産取引やクラウドファンディング 、選挙などの取組事例が存在します。
森岡研究室ではブロックチェーンはロボットを含んだセンサデータや行動モデルの共有システムとして活用できるのではと考え、研究に取り組んでいます。ブロックチェーンを用いてセンサデータを共有することで、悪意のあるセンサデータを排除することができ、ロボットにとってより有効なセンサデータを残すことを考えています。また、人間が仕事をこなすことでお金をもらうように、ロボットが仕事（センサデータの取得・共有）をした際にインセンティブを付与することで、ロボットが必要な時にセンサデータを取得・共有・更新する自律的な社会の構築を目指しています。
現実世界で大量のロボットによるロボットネットワークを構築することはまだ難しいので、Unityなどの仮想環境にてROSベースロボットのネットワークを構成するシステムも開発しています。その他にも、様々なセンサデータの共有基盤としてブロックチェーンを活用し、自転車の乗り方のセンシングとシェアリングシステムの研究も始めています。研究室の学生なら自由に使える、研究用のクロスバイクがあります。
## 研究テーマ例
### 大学院生
* センサデータ、学習データに価値を与えるブロックチェーンを使ったロボットネットワーク
* Unityにおける複数ロボット環境構築とブロックチェーンを活用したロボット社会シミュレーション
### ３年生
* [Unityにおけるロボット走行環境のシミュレーション](https://moriokalab.com/news/142)
### 過去の研究テーマ
* ブロックチェーンを用いた移動ロボットネットワークにおける環境地図共有と報酬提供システム
* 自転車センサネットワークを基盤としたシェアリングシステム
## 最近のアクティビティ
* [データによって支配される世の中に！？](https://moriokalab.com/news/40)
* [人間のようにロボットがお金のやりとりをする！？](https://moriokalab.com/news/26)
* [Morioka Lab ジム化計画第2弾！？](https://moriokalab.com/news/6)
## 研究業績
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「共有するデータの所有者と価値を考慮したロボットネットワークの構築」, 情報処理学会第84回全国大会, 5X-01, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
* 柴田雄貴, 森岡一幸, 「大規模ロボットネットワークのためのシミュレータの構築」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021）, 2E2-03, 2021.09, オンライン開催
* 横山光希, 森岡一幸, 「複数台の移動ロボットによる通行者情報地図の更新手法」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-D04, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
* 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた移動ロボットのための環境地図共有システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 2D4-06, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
* 横山光希, 森岡一幸, 「ブロックチェーンを用いた知能化空間のためのセンサデータ共有システム」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2A2-D08, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）


ロボットが切り拓く、その先の世界を。

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