概要
空間内に配置した様々なセンサーをネットワーク化して人物やロボットの情報を融合して様々なアプリケーションの基盤とする空間型のロボットシステムである「空間知能化」という研究に取り組んでいます。 実際に研究室内に複数のカメラを設置して、人物の動きをリアルタイムで捉えその情報を仮想環境に再現するデジタルツインや、空間内で起きている情報を反映させた移動ロボット制御システムなどを開発しています。 さらに、ロボットの開発者や専門家だけでなく、誰もが自由にロボットを呼び出したり、遠隔操作したりするためには、スマートフォン向けのアプリやシステムが必要です。 スマートフォンのセンサーやWiFiアクセスポイント情報を活用して、スマホを持っている人がロボットを自由に呼び出してついてきてくれるアプリなどを実際に開発しています。 さらには、スマホアプリだけでなく様々なロボットシステム間を柔軟に接続して協調システムを構成可能なロボットネットワークについても研究しています。
研究テーマ例
大学院生
- ロボットネットワークにおけるトピック管理と自然言語に基づく動的なタスク実行システム
- RGB-D カメラと三次元地図を活用してカメラ位置姿勢取得を自動化
- 環境内の人間の位置や動きを再現するデジタルツイン
- 人物選択に基づくテレプレゼンスのためのWebアプリ開発
４年生
過去の研究テーマ
- 実環境と仮想環境内のロボットを同時に操作するWebアプリケーション開発
- 複数移動ロボットの動的なネットワーク構成による協調ナビゲーションシステム
- 任意のユーザー及びロボットにより構成されるロボットネットワークおよび人間追従ロボットアプリの開発(スマホアプリの一般公開)
- 未知の屋外環境でもGoogle Mapで経路指定して自律走行可能な移動ロボットアプリの開発
- ROSベースのロボットやスマートフォン、Webシステムの動的なネットワークを用意に構築するための基盤ソフトウェア開発
- 人物識別と服の3Dスキャンを用いたAR試着アプリの開発
- 複数カメラネットワークによる店舗の客層データ収集システム
- マジック支援IoTシステムに関する研究(マジックをより不思議に見せるには)
- Wi-Fi電波強度マップおよび人間の歩行状態マッチングに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボット
最近のアクティビティ
- 街中で見かけた移動ロボット「RICE」
- 研究室をデジタルツイン化
- 仮想空間のロボット×Webアプリ
- React+Rowmaを使って爆速ROS用Webアプリ開発
- Zoomを自分のアプリの中に
- 鱗滝左近次になりたい‼︎
- ROBOMECH2021とその他諸々
- SII2021で発表しました
- 新しい端末とアプリケーション
- ロボットの遠隔操作をサポートするシステムを作った
- SI2019で優秀講演賞をいただきました
- 初めてのWebページ作成
研究業績
- 岩﨑俊介, 森岡一幸, 「空間知能化における分散RGB-Dカメラの位置・姿勢取得の自動化と人物追跡システムの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2024）, 3C5-01, 2024.12, アイーナいわて県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
- 塚本葵, 関真哉, 森岡一幸, 「WiFi 受信強度を用いた人物位置推定による人物選択に基づくテレプレゼンスロボットネットワーク」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2024）, 3C5-06, 2024.12, アイーナいわて県民情報交流センター（岩手県盛岡市）
- Shunsuke Iwasaki, Yusei Tsuboi, Kazuyuki Morioka, 「Constructing Collaborative Safety Space by Person Tracking System Using Multi-Camera Network」, The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology & The 23rd Asia Simulation Conference, 2024.09, Kobe, Japan
- 永井僚, 森岡一幸, 「自律移動ロボットのタスク実行のためのROSメッセージ生成システム」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 3H3-07, 2024.09, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
- 塚本葵, 関真哉, 森岡一幸, 「人物選択に基づく環境に依存しないテレプレゼンスロボットネットワークの開発」, 日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）, 1K4-02, 2024.09, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
- 岩﨑俊介, 森岡一幸, 「RGB-Dカメラネットワークを用いたリアルタイムな人物追跡システムとデジタルツイン空間への応用」, 日本機械学会ROBOMECH2024, 2P2-I05, 2024.06, ライトキューブ宇都宮（栃木県宇都宮市）
- 永井僚, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおけるトピック管理システムに基づく移動ロボットの任意のタスク実行システム」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 3D2-07, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）
- 塚本葵, 関真哉, 森岡一幸, 「仮想環境と現実世界をシームレスに移動できるロボットネットワークシステムの構築」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 2D4-05, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）
- 松原佑樹, 森岡一幸, 「移動ロボットネットワークにおける位置情報共有に基づいた深層強化学習ベースの走行システムの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2023）, 2D4-07, 2023.12, 朱鷺メッセ（新潟県新潟市）
- 永井僚, 森岡一幸, 「デジタルツインを活用した環境内の動的障害物を考慮した自律移動ロボットの走行支援システムの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2023, 2P1-C26, 2023.07, 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
- 山口詩織, 森岡一幸, 「屋外環境において自律移動ロボットの走行経路を教示するWebアプリケーションの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3A2-F06, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
- 孫寧蔚, 森岡一幸, 「行動履歴に基づいて目的地選択するパーソナルモビリティのアプリケーションの開発」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2022）, 3P2-A15, 2022.12, 幕張メッセ（千葉県千葉市）
- 猪口岳広, 森岡一幸, 「任意のユーザーによるスマホアプリを用いた移動ロボット遠隔操作システムの長期間運用」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-P02, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
- 松原佑樹, 末永良太, 森岡一幸, 「任意の複数ロボット間での柔軟なトピック通信システムの開発と移動ロボットの協調走行への適用」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-P03, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
- 山口詩織, 古谷琢海, 森岡一幸, 「未知の屋外環境における移動ロボットの自律走行を可能にするアプリケーションの開発と評価」, 日本機械学会ROBOMECH2022, 1P1-R05, 2022.06, SORA札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）
- 猪口岳広, 松原佑樹, 森岡一幸, 「自律移動ロボットの多機能なタスクを遠隔実行可能なスマートフォン向けロボットアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-03, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
- 山口詩織, 古谷琢海, 森岡一幸, 「電子地図上での経路指定により自律移動ロボットの走行を可能にするモバイルアプリケーションの開発」, 情報処理学会第84回全国大会, 2ZB-04, 2022.03, 愛媛大学（愛媛県松山市）
- 松原佑樹, 末永良太, 森岡一幸, 「ロボットネットワークにおける自己位置の共有に基づく複数移動ロボットの協調ナビゲーションシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 1P1-L11, 2021.06, オンライン開催
- 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「移動ロボット呼び出しネットワークシステムにおける地図上でのロボット選択アプリケーションの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2021, 2A1-G05, 2021.06, オンライン開催
- Ryota Suenaga, Kazuyuki Morioka, 「Rowma: A Reconfigurable Robot Network Construction System」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2021), pp.537-542, 2021.01, Online, IEEE Xplore
- 猪口岳広, 末永良太, 森岡一幸, 「任意のユーザーと移動ロボットを柔軟に接続して操作できるネットワークシステムの開発と運用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2020）, 2G3-09, 2020.12, オンライン開催
- 末永良太, 森岡一幸, 「深層強化学習による自律移動ロボットの開発を容易にするWebシステム」, 日本機械学会ROBOMECH2020, 2P1-G03, 2019.05, オンライン開催
- 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fiに基づく大域的追従と歩行のマッチングに基づく局所的追従を融合したスマートフォンユーザを追従する移動ロボットシステム」, 日本機械学会論文集, Vol.86, No.885, p.19-00402, 2020, J-STAGE
- Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Target human detection based on matching of walking motion signals between smartphone and robot for human following」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2020), pp.410-415, 2020.01, Hawaii, USA, IEEE Xplore
- 末永良太, 森岡一幸, 「ROSで動作するロボットをクラウドで管理し任意のノードを実行可能な Web システムの開発と応用」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2019）, 1F4-06, 2019.12, サンポート高松（香川県高松市）（SI2019優秀講演賞）
- 大竹直道, 森岡一幸, 「移動ロボットの人間に対する局所的追従のためのスマートフォンと測域センサを用いた追従対象の検出」, 日本機械学会ROBOMECH2019, 2P2-K03, 2019.06, 広島国際会議場（広島県広島市）
- Naomichi Otake, Kazuyuki Morioka, 「Human Following Robot System That Integrates Global and Local Following for Smartphone Users」, IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2019), pp.357-362, 2019.01, Paris, France, IEEE Xplore
- 大竹直道, 森岡一幸, 「人間追従ロボットのためのスマートフォンと測域センサを用いた人の歩行状態のマッチング」, 計測自動制御学会SI部門講演会（SI2018）, 1C5-04, 2018.12, 大阪工業大学（大阪府大阪市）
- 大竹直道, 森岡一幸, 「Wi-Fi電波強度マップに基づいたスマートフォンを所持した人を追従する移動ロボットの開発」, 日本機械学会ROBOMECH2018, 1A1-L11, 2018.05, 北九州国際会議場（福岡県北九州市）